摘要
堆垛机是立体仓库的核心设备，其控制系统的性能直接影响仓库的运行效率和安全性。
本文回顾了立体仓库堆垛机控制系统的研究现状，阐述了堆垛机控制系统的组成、功能需求以及关键技术，包括运动控制、货位管理、调度策略等方面。
重点分析了国内外学者在堆垛机运动控制算法、路径规划、防摆控制、货位分配策略等方面的研究成果，并对不同方法的优缺点进行了比较。
最后，展望了立体仓库堆垛机控制系统的发展趋势，包括智能化、网络化、柔性化等方面。
关键词：立体仓库；堆垛机；控制系统；运动控制；货位管理
#1.1立体仓库立体仓库是一种高度自动化的仓储系统，具有存储密度高、空间利用率高、出入库效率高等优点，被广泛应用于制造业、物流业等领域。
#1.2堆垛机堆垛机是立体仓库的核心设备，负责货物的存取和搬运。
其主要功能是在货架巷道内垂直和水平运动，将货物存放到指定货位或从指定货位取出货物。
#1.3堆垛机控制系统堆垛机控制系统是堆垛机的大脑，负责控制堆垛机的各种动作，以完成货物的存取任务。
其主要功能包括：接收上位机的指令，解析指令并生成任务计划控制堆垛机的运动，使其按照预定轨迹运行管理货位信息，实时更新货位状态与其他系统进行通信，实现信息共享和协同工作
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