基于STM32的履带式拖拉机转向控制器设计文献综述

履带式拖拉机作为现代农业生产的重要机械，其转向控制系统的性能直接影响着拖拉机的作业效率和安全性。

近年来，随着电子技术和控制技术的快速发展，基于微处理器的拖拉机转向控制器得到了广泛应用。

本文围绕基于STM32的履带式拖拉机转向控制器设计这一主题，首先阐述了履带式拖拉机转向系统的基本原理和组成，并介绍了STM32微控制器的特点和开发环境。

其次，回顾了国内外履带式拖拉机转向控制技术的研究现状，重点分析了各种控制策略的优缺点。

在此基础上，详细介绍了基于STM32的履带式拖拉机转向控制器的硬件和软件设计，包括传感器选择、电机驱动电路设计、控制算法实现和人机交互界面设计等。

最后，对本文设计的转向控制器进行了实验测试，验证了其性能和可靠性。

关键词：履带式拖拉机；转向控制；STM32微控制器；控制算法；性能测试

#1.1履带式拖拉机转向原理履带式拖拉机依靠两侧履带的差速运动实现转向，其基本原理是通过控制两侧履带的转速差，使拖拉机产生转向力矩，从而改变行驶方向。

#1.2转向控制器作用转向控制器是履带式拖拉机转向系统的核心部件，其主要作用是接收驾驶员的转向指令，并根据拖拉机的行驶状态和转向需求，控制两侧驱动电机的转速，实现精确、稳定的转向控制。

#1.3STM32微控制器STM32系列微控制器是意法半导体公司推出的基于ARMCortex-M内核的32位微控制器，具有高性能、低功耗、丰富的片上资源等优点，广泛应用于工业控制、汽车电子、消费电子等领域。