基于UR5多协作机器人的数字孪生系统研究文献综述

近年来，随着智能制造和工业4.0的兴起，数字孪生技术作为实现物理世界与虚拟世界交互融合的关键技术，在制造业中得到了广泛关注和应用。

协作机器人凭借其安全性高、易部署、可与人协同作业等优势，在智能制造领域展现出巨大的应用潜力。

将数字孪生技术与多协作机器人系统相结合，构建基于UR5多协作机器人的数字孪生系统，能够在虚拟环境中对机器人的运动轨迹、协作控制策略、系统运行状态等进行仿真分析和优化，提高机器人的工作效率、安全性和智能化水平。

本文首先介绍了数字孪生技术和UR5多协作机器人的相关概念，然后重点综述了数字孪生系统在机器人领域的应用现状、关键技术以及未来发展趋势，最后对全文进行了总结和展望。

关键词：数字孪生；UR5协作机器人；多机器人协作；虚拟仿真；智能制造

#1.1数字孪生技术概述数字孪生是指物理实体在虚拟空间中的动态复制品，通过传感器、数据采集系统等手段实时获取物理实体的状态信息，并在虚拟空间中进行同步映射和模拟仿真，从而实现物理世界与虚拟世界的交互融合。

数字孪生技术融合了物联网、大数据、人工智能等多种技术，能够对物理实体进行全生命周期管理，为产品的优化设计、生产制造、运行维护等提供决策支持。

#1.2UR5协作机器人UR5是一款轻型六轴协作机器人，由丹麦优傲机器人公司(UniversalRobots)生产，具有安全可靠、易于编程、部署灵活等特点，被广泛应用于工业自动化领域。

UR5机器人具有较高的精度和重复定位精度，能够完成抓取、放置、装配、包装等多种操作任务。

#1.3多机器人协作多机器人协作是指多个机器人相互配合，共同完成复杂任务的一种工作模式。