文献综述
本课题研究的现状及发展趋势：
1.研究现状
（1）国外主要研究现状：整车技术研究方面：加拿大JUSTEC产品开发服务公司的工程师J.Batelaan研发了一款新型的悬架系统，具有较髙的负载能力和较小的滚动阻力，适用于所有的全地形车[1]；美国卡耐基梅隆大学的A.shitey等人研发的一款具有自适应模拟控制油门功能的全地形车，能够实现平顺的油门运动和零稳态速度误差[2]；日本Junya的等人对采用了独立悬架系统的全地形车在不平路面上的行驶状况进行了整车研究，模拟了数值汽车在粗糙地面上的运动，认为比垂直负荷粗糙地面行驶效果要好[2]；美国北卡罗来纳大学的McKinney等人对全地形车的机器人控制技术进行研究，设计了一种用于全地形车动力转向系统和动力制动器的操作控制电路[2]。
虚拟技术研究方面：澳大利亚悉厄科技大学的A.R.crowrhe等人采用６自由度动态模型，研究了动力系统中离合器的低频瞬变特性对离合器接合粘滑与齿轮反弹的影响，并对传动系统的自由振动、强迫振动进行了相关研究[3]；加拿大里贾纳大学的L.Dai等人针对全地形车在粗糙路面上的行驶特性，建立了非线性力学分析模型，对全地形车在不同路面上的运动进行稳定性分析，为其在恶劣路况下运动特性的研究奠定了基础[3]。
轮毂电机驱动技术于1990年首次应用于保时捷汽车公司的一款前轮独立驱动的双排座的电动汽车上。此后，国外一些实力雄厚的汽车公司开始在此基础上分别进行了轮毂电机驱动技术的研究，其中就包括四轮独立驱动专用底盘的设计改进，主要成果如下：
日本丰田公司从上世纪末就开始进行轮毂电机四轮驱动电动汽车的研究，从轮毂电机驱动实用化的角度，对传统内燃机汽车底盘进行结构设计改进，以适应四轮独立驱动方案的安装要求和性能要求，其中包括车身结构、悬架系统、转向系统和制动系统等在内的汽部件的设计改进[4]。美国通用公司在2005年北美国际汽车展上，推出了一款采用氢燃料电池的轮毂电机四轮独立驱动电动汽车，该车通过减小汽车主动部件的质量来降低整车底盘的非悬挂质量，并在测试中取得了良好的行驶效果[5]。
瑞典Volvo公司基于模块化设计理念，将驱动装置、转向装置、制动装置及悬架系统高度集成于单个车轮中实现四轮独立控制，能够较大程度地节约底盘空间，同时降低非悬挂质量，有效地提高汽车的操纵稳定性和乘坐舒适性[6]。法国米其林公司研发了一款集成驱动、制动和主动悬架功能于一体的轮毂电机总成，其结构十分紧凑，安装在电动汽车上，不仅能够节约空间，还可自动调节整车底盘离地高度，保证汽车的行驶平顺性[7].
（2）国内主要研究现状：在整车技术研究方面：重庆大学的余烽提出了一种系统性地进行全地形车整车振动道路试验与定量分析的评价方法，同时开发了一种应用于产品的开发与改进的软件系统，这个系统主要用来测试和分析全地形车的振动特性[8]；清华大学的王磊等人主要研究了全地形车中、后桥双横臂平衡悬架的设计问题，实现了恶劣路况下三轴全地形车中、后桥垂直载荷的合理分配[9]；山东理工大学的王良等人通过对沙滩摩托车的车架进行有限元模态分析，研究分析了发生共振的原因及共振频率，为车架结构的改进奠定了理论基础[10].
在虚拟技术研究方面：重庆理工大学的黄泽好等人基于某四轮全地形车的样机模型，设计了新型的全地形三轮车，并利用ADAMS创建了该车的动力学模型，进行稳态回转、角阶跃输入和蛇行试验等操纵稳定性仿真试验[11]；重庆大学的张志飞等人结合三维建模软件CATIA和ADAMS，建立了整车样机模型，并依据汽车操稳性试验方法，对其进行了稳态回转仿真试验、角阶跃输入仿真试验和单“移线”仿真试验[12]；扬州大学的骆群利用ADAMS/Car对全地形车的前悬架系统进行建模，仿真分析悬架的性能参数，得到在车轮同向跳动的激励下，前悬架车轮定位参数在车轮跳动行程内的运动学变化规律，并对悬架性能参数进行灵敏度分析和仿真优化，提高了悬架性能[13]。
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