基于负压原理的推力式机器人的力学分析与姿态调节文献综述

文献综述

文 献 综 述1.研究爬壁机器人的意义机械化、智能化是当前世界各国正在努力发展的方向，中国制造2025、德国工业四代(Industry 4.0)、美国工业互联网都对智能机器人的发展做出了规划，爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，在核工业、石油化工、建筑业、造船业、航空航天、市政工程以及军事、警备、消防等多方面都有广泛的应用，高楼墙壁作业正逐步从人工转向自动化机器作业，传统的人工作业危险系数高，效率低下，因此越来越多的科研人员将研究重点集中到墙壁检测机器人的研究开发上，爬壁机器人作为一个能用于空中作业的特种机器人，其优点十分明显，已经可以代替人类在垂直面上进行方便快捷的作业，极大提高建筑物检测水平，提高危险环境下人员的操作安全性，带来一定的经济效益[1]。

爬壁机器人是移动机器人研究领域中一个重要分支，它结合了吸附技术与移动技术和控制技术，可附着在垂直或者倾斜壁面上爬行，在行走的过程中可以在机器人机身上安装辅助设备以满足一定的作业任务，极大地拓宽了机器人的应用范围爬壁机器人工作环境的特殊性、应用前景的广泛性以及研究技术上所具有的挑战性，受到世界各国科研工作者的广泛关注[2]。

随着机器人技术的迅速发展，机器人在以后逐步代替人工进行作业将会变的越来越普遍。

因此，设计一款爬壁机器人将其作为基本的载体应用到各个领域，可以根据作业环境的不同，搭载不同的设备来完成特定任务，就有很大的研究价值与前景 [3]。

2.爬壁机器人的研究现状1966 年日本大阪府立大学的西亮教授制作出了第一台爬壁机器人的原理样机，其通过利用风扇产生的负压作为吸附力，这也被认为是爬壁机器人研究的开端。

随后美国、英国、德国、意大利等多国家也不断地开展了对爬壁机器人的研究。

吸附是爬壁机器人的特有的功能，也是区别于普通行走类机器人的一个主要特征。

目前根据吸附方式的不同，爬壁机器人大体上分为：负压吸附型、磁力吸附型、推力吸附型和仿生吸附型[4]。

国内对爬壁机器人的研究也属于起步较早。