术后肘关节康复机器人的结构设计文献综述

文献综述

1.1研究背景及意义康复机器人是辅助人体完成肢体动作，实现助残行走、康复治疗、负重行走、减轻劳动强度等功能的一种医用机器人，产品包括上肢康复机器人、下肢康复机器人、智能轮椅、交互式健康训练机器人等。

作为机器人技术与医工技术结合的产物，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，并受到市场欢迎。

传统的人工或简单的医疗设备已经不能满足患者的康复需求，康复机器人可以减少人员陪护，而且更有成效地帮助病患实现康复，更重要的是，患者、老年人以及幼儿，对于医疗康复机器人的需求较为刚性，这一片市场需求未来可期。

对于康复机器人而言，由于传统的康复治疗方案依赖于治疗师的经验和手法，随着康复需求的不断扩大，专业康复人员非常匮乏。

1.2国内外研究现状随着国内外对康复研究的不断深入，机器人辅助康复技术在患者康复中发挥着越来越重要的作用，在相同训练强度的条件下，机器人辅助疗法至少具有和常规疗法同样的康复效果。

此外，康复机器人存在巨大供需缺口，未来将有巨大的发展空间。

近年来，中国的医疗卫生水平不断提高，医疗设备的行业规模呈现逐步扩大的趋势，康复机器人板块也呈现上升趋势。

Yan Hao [1] 针对机器人的广义肩关节机构,提出了2Pa1P3Ra和5Ra1P两种构型。

建立了两种构型的闭链运动学模型,得到了速度雅可比矩阵。