带电作业机器人剥线装置的设计文献综述

文献综述（或调研报告）：

1、概述

配电带电作业一般有两种方式^[9]：

①采用以绝缘斗臂车绝缘斗（臂）或绝缘平台为主绝缘、作业人员戴绝缘手套直接接触带电体，穿戴绝缘防护用具为辅助绝缘的直接作业方式；

②采用以绝缘工具为主绝缘、穿戴绝缘防护用具为辅助绝缘的间接作业，即作业人员借助绝缘工具进行作业，与带电体保持足够的安全距离。

随着社会对供电持续可靠性要求的不断提高, 带电作业量随之增长。 为防止高压带电作业的危险及取代高强度劳动，日本九州电力公司为下属的每一个营业所配备了高压带电作业机器人^[5]。 我国高压带电作业机器人也于 2002年通过国家电力公司的鉴定。 高压带电作业机器人在我国主要用于10kV高压带电作业项目，包括：断线 、接线 、更换绝缘子、更换避雷器及更换跌落保险等^[10]。

1. 国内外研究现状

2.1 带电作业研究现状

（1）带电作业

作业人员直接接触带电配电线路或设备的作业或作业人员利用专用作业工具、装置在带电配电线路或设备上的作业，实现不停电对配电线路或设备进行检修等的一种作业方式。根据作业人员的人体电位来划分，可分为地电位作业法、中间电位作业法、等电位作业法 3 种。等电位作业法一般仅用于 35kV 及以上电压等级，中低压配电的线路杆型结构相间距离小，不适合等电位作业法^[1]。由于中低压配电电压较低，可以使用绝缘遮蔽器具来组成组合绝缘以弥补安全距离的不足。绝缘遮蔽隔离措施是在带电体、接地体上安装一层绝缘遮蔽罩或挡板，遮蔽罩或挡板与空气组合形成了组合绝缘，延伸了气体放电路径，提高放电电压值，从而提高作业的安全度^[11]。

1. 带电作业国内研究现状

我国的带电作业始于20世纪50年代，由于当时发电量迅速增长，而供电设备容量明显不足，大工业用户对连续供电要求较高，因而常规的停电检修受到了限制。为了解决备停电检修与不间断向用户供电之间的矛盾，带电作业便应运而生^[6]。随着我国全社会对供电可靠性要求的不断提高，对配网带电作业提出了新的要求。配电线路带电作业已广为开展。2012年，国家电网公司开展10kV配电带电作业15万余次，提高供电可靠性0.07％。另外，20 kV线路具有比10 kV配电线路输送半径大和线路损耗小等特点，近年在我国一些用电负荷大的地区逐渐开始应用。目前我国已开展20kV配电线路带电作业技术研究^[12]。