文献综述
1.码垛机械手的意义与价值
1）概述
码垛机械手本质上是一种应用于产品搬运、码垛等的自动化工业机器人。
它能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。当前广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。[1]
2）历史与意义
随着科技的发展，人类几乎已经达成了共识——工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替——一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。
最早的码垛机械手出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置。码垛机械手可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。经过发展，将码垛机械手末端执行器设计为人手爪状，多指多关节使操作灵活、可满足更复杂作业的同时大大提供整体码放效率，从而形成专用于码放搬运的码垛机械手工业。[2,3]
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