摘要
全向移动机器人（AGV）在工业自动化、物流运输、医疗服务等领域得到广泛应用，而麦克纳姆轮因其全方位移动能力和结构紧凑的优势，成为AGV底盘的重要选择。
本文综述了基于麦克纳姆轮的全向AGV通用底盘设计与优化方面的研究现状。
首先介绍了麦克纳姆轮、全向AGV以及通用底盘的概念，并概述了其应用领域。
接着，分析了现有研究中针对麦克纳姆轮AGV底盘设计与优化的关键技术，包括底盘结构设计、运动学分析、动力学分析、控制系统设计等。
最后，对该领域未来研究方向进行了展望。
第一章相关概念#1.1麦克纳姆轮
麦克纳姆轮是一种特殊的轮子，其轮缘上安装有倾斜的轮子，称为滚轮。
滚轮的倾斜角度通常为45度，并且沿轮缘均匀分布。
麦克纳姆轮的独特结构使其能够实现全方位移动，即可以在任何方向上移动，而无需改变轮子的方向。
#1.2全向AGV
全向AGV是指能够在任何方向上移动的自动导引车。
全向AGV通常采用麦克纳姆轮、球轮或万向轮等全向轮作为驱动轮。
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