蠕动排水管道检测机器人运动机构设计文献综述

排水管道是城市地下基础设施的重要组成部分，其安全运行对城市环境和居民生活至关重要。

然而，由于管道长期处于复杂恶劣的环境中，容易出现腐蚀、破裂、堵塞等问题，因此，对排水管道进行定期检测和维护显得尤为重要。

传统的检测方法主要依靠人工，存在效率低、成本高、危险性大等缺点，而管道检测机器人的出现为解决这些问题提供了新的思路。

蠕动机器人作为一种新型的管道机器人，具有结构简单、适应性强、运动灵活等优点，在管道检测领域展现出巨大的应用潜力。

本文综述了蠕动排水管道检测机器人的研究现状，首先介绍了管道检测机器人的发展背景和研究意义，接着重点阐述了蠕动机器人的运动机理和机构设计，并对不同类型的蠕动运动机构进行了分类和比较分析。

此外，本文还对蠕动排水管道检测机器人的控制系统、传感器技术以及应用领域进行了探讨，最后总结了现有研究存在的问题，并展望了未来的发展趋势。

关键词：管道机器人；蠕动运动；机构设计；排水管道；检测

随着城市化进程的加快，城市地下管网规模不断扩大，排水管道作为其重要组成部分，承担着雨水、污水的排放任务。

然而，由于管道敷设环境复杂，长期处于潮湿、腐蚀性气体等恶劣工况下，管道老化、破损等问题日益突出，严重影响了管网的安全运行和城市环境[1]。

为了及时发现和处理管道隐患，保障城市排水系统的正常运行，对排水管道进行定期检测和维护显得尤为重要。