焊接机器人焊缝自动跟踪系统研究文献综述

焊接机器人焊缝自动跟踪技术是智能制造领域的关键技术之一，它能够显著提高焊接质量、效率和自动化程度。

本文首先介绍了焊接机器人焊缝自动跟踪系统的基本概念，包括焊缝跟踪原理、常用传感器、跟踪方法以及系统组成等。

随后，本文对国内外相关研究现状进行了综述，重点分析了基于不同传感器和算法的焊缝跟踪方法的优缺点，并对当前研究中存在的问题和挑战进行了探讨。

此外，本文还介绍了焊缝自动跟踪系统的主要研究方法，包括视觉传感技术、激光传感技术、多传感器融合技术等，并对各种方法的原理、优缺点以及应用现状进行了详细分析。

最后，本文对未来焊接机器人焊缝自动跟踪技术的发展趋势进行了展望，指出智能化、高精度、高速度和强适应性是未来研究的重要方向。

关键词：焊接机器人；焊缝跟踪；视觉传感；激光传感；多传感器融合

1.1焊接机器人
焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备，它集机械、电子、控制、传感器、计算机等技术于一体，能够根据预定的程序和轨迹完成焊接作业。

与传统人工焊接相比，焊接机器人具有以下优点：
焊接质量稳定、可靠；焊接效率高，生产效率高；可以替代人工在危险、恶劣环境下作业；降低了对工人操作技能的要求。

1.2焊缝跟踪
焊缝跟踪是指在焊接过程中，利用传感器实时获取焊缝的实际位置信息，并根据偏差信息控制焊接机器人调整焊接轨迹，使焊枪始终沿着焊缝中心进行焊接，从而保证焊接质量和效率的关键技术。

1.3焊缝自动跟踪系统
焊缝自动跟踪系统是焊接机器人的重要组成部分，它通常由传感器、控制系统、执行机构等组成。