工业机器人焊接任务设计与实现文献综述

文献综述

文 献 综 述 根据老师提供的论文资料以及我自己查找的一些资料，我对我的课题有了一个初步的了解。

1、研究背景及意义工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。

工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

[1]20世纪50年代末，工业机器人最早开始投入使用。

约瑟夫恩格尔贝格（Joseph F.Englberger）利用伺服系统的相关灵感，与乔治德沃尔（GeorgeDevol）共同开发了一台工业机器人尤尼梅特（Unimate），率先于1961年在通用汽车的生产车间里开始使用。

后来在20世纪60年代，传感器的应用，使得工业机器人得到了一次进一步的发展之后，工业机器人就开始向着计算机、智能化这些方面靠近，一直到了20世纪90年代，随着计算机技术、智能技术的进步和发展，第二代具有一定感觉功能的机器人已经实用化并开始推广，具有视觉、触觉、高灵巧手指、能行走的第三代智能机器人相继出现并开始走向应用。

[2]一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。