- 文献综述（或调研报告）：
国内外研究现状：
3.1在线示教方式
目前使用最为广泛的是在线示教方式，示教仪一般通过TCP协议与机器人的控制器相连，控制器通过工业以太网与机器人伺服驱动器相连，利用伺服驱动器控制对应的机器人电机。示教时，操作人员手持示教仪，操控机器人运动，同时观察机器人末端的实际位置以及示教仪中的数据，待机器人末端运动至目标点，对目标点的信息进行记录。在确定了一个点后，利用同样的方法，运动至下一目标点，并记录该目标点的信息，对由上一目标点运动至当前目标点的轨迹进行轨迹插补，完成后再记录后续各个数据点并进行轨迹插补。在示教完成后，切换至再现过程，将示教过程所记录的轨迹以及位置信息复现，从而完成整个示教过程。[1]
目前世界上在工业机器人领域主要有YASKAWA、FANUC、ABB、KUKA等几家规模较大的企业。
日本YASKAWA是日本最大的工业机器人公司，总销售量已经突破28万台。[2]图3.1是一款YASKAWA公司的工业机器人示教器。
图3.1 YASKAWA公司工业机器人示教器
日本的FANUC公司在机器人领域实力强大，与YASKAWA保证着日本的“机器人大国”地位。[3]并且FUNUC公司是世界上第一个由机器人来制造机器人的公司，拥有一流的机器人控制器。图3.2是一款FANUC公司的工业机器人示教器。
图3.2 FANUC公司工业机器人示教器
瑞士ABB公司拥有当今种类最多的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商图3.3是一款ABB工业机器人示教器。
图3.3 ABB公司工业机器人示教器
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