基于STM32的机器人传感网络节点设计文献综述

机器人传感网络作为机器人技术与无线传感网络技术相融合的产物，近年来在环境监测、灾难救援、智能交通等领域展现出巨大的应用潜力。

STM32系列微控制器凭借其高性能、低功耗、丰富的片上资源等优势，成为构建机器人传感网络节点的理想选择。

本文首先阐述了机器人传感网络和STM32微控制器的基本概念，并介绍了其发展历程与应用现状；其次，梳理了国内外机器人传感网络节点的研究现状，重点探讨了节点硬件平台搭建、传感器数据采集、无线通信协议、网络拓扑结构等关键技术；接着，分析比较了当前主流的机器人传感网络节点设计方法，包括模块化设计、分层设计、嵌入式软件设计等，并阐述了各自的优缺点；最后，对机器人传感网络节点未来发展趋势进行了展望，并提出了相应的建议。

关键词：机器人传感网络；STM32微控制器；节点设计；数据采集；无线通信

#1.1机器人传感网络机器人传感网络(RobotSensorNetwork,RSN)是由部署在机器人平台上的多个传感器节点组成的分布式网络系统。

与传统的无线传感器网络(WirelessSensorNetwork,WSN)相比，RSN中的节点具有移动性、可控性和更高的计算能力，能够执行更复杂的任务，例如环境感知、目标跟踪、协同控制等。

#1.2STM32微控制器STM32系列微控制器是意法半导体(ST)公司推出的一款基于ARMCortex-M内核的32位微控制器。

其具有高性能、低功耗、丰富的片上资源等特点，被广泛应用于嵌入式系统开发领域。

STM32微控制器支持多种通信接口，包括UART、SPI、I2C、CAN等，同时还集成了ADC、DAC、定时器、DMA等外设，为机器人传感网络节点的硬件设计提供了极大的便利。

近年来，国内外学者针对机器人传感网络节点的设计开展了大量研究，并在节点硬件平台搭建、传感器数据采集、无线通信协议、网络拓扑结构等方面取得了丰硕的成果。