无人艇航向控制系统研究文献综述

无人艇作为一种高度自主化的海上平台，在海洋资源开发、环境监测、军事侦察等领域展现出巨大应用潜力。

航向控制作为无人艇实现自主航行的基本功能，一直是控制领域的研究热点。

本文首先介绍了无人艇航向控制的研究背景和意义，并对国内外研究现状进行概述。

其次，阐述了无人艇航向控制的相关概念，包括运动学和动力学模型、航向控制基本概念以及常用控制算法。

随后，重点围绕无人艇航向控制的研究概况展开详细论述，从传统PID控制、自适应控制、滑模控制、智能控制等方面分析了各种控制方法的优缺点和适用场景，并对近年来兴起的基于干扰观测器和预测控制的航向控制方法进行了深入探讨。

此外，本文还对不同控制方法的性能进行了比较分析，指出了当前研究中存在的问题和挑战。

最后，展望了无人艇航向控制的未来发展方向，为无人艇航向控制技术的发展提供参考。

关键词：无人艇；航向控制；运动控制；控制算法；文献综述

无人艇航向控制是指通过控制系统使无人艇按照预定的航线航行，并保持期望的航向角度。

实现精确、稳定的航向控制对于无人艇完成各种任务至关重要。