基于人工势场方法的无人船避障和仿真文献综述

无人船作为一种智能化海上运载平台，在海洋资源勘探、环境监测、海上救援等领域发挥着越来越重要的作用。

避障能力是无人船实现自主航行的关键技术之一。

人工势场法是一种常用的机器人路径规划和避障算法，因其概念直观、计算效率高等优点，被广泛应用于无人船避障领域。

本文首先介绍了无人船避障的研究背景和人工势场法的基本原理，然后概述了国内外基于人工势场法的无人船避障研究现状，重点阐述了改进人工势场法在解决传统方法缺陷（如局部极小值、目标不可达、避障路径平滑性等问题）方面的研究进展，并对不同改进方法的优缺点进行了比较分析。

最后，总结了基于人工势场法的无人船避障研究成果，并展望了未来的发展趋势。

关键词：无人船；避障；人工势场法；路径规划；仿真

随着海洋资源开发和利用的不断深入，无人船作为一种高效、灵活、安全的海洋运载平台，在海洋科学考察、水下资源勘探、海洋环境监测等领域展现出巨大的应用价值和发展潜力。

无人船要实现自主航行，避障能力是其核心技术之一。

无人船避障是指无人船通过自身传感器系统感知周围环境信息，自主规划安全路径，避免与障碍物发生碰撞，最终到达目标点。

人工势场法作为一种经典的机器人路径规划算法，具有概念简单、计算效率高、易于实现等优点，在无人船避障领域得到了广泛应用。